铰链约束力,约束力和约束反力图解

计算如下图所示各机构的自由度,若有复合铰链,虚约束,局部自由度等请
机械原理自由度,虚约束,复合铰链,局部自由度问题,在线等答案
判断是否具有确定的相对运动,并指出复合铰链,局部自由度和虚约束
我始终看不懂,第一个是向心轴承约束,第二个是圆柱铰链与固定铰链支
固定铰链支座 约束特点 由上面构件1或2 之一与地面或机架固定而