罗德里格斯变换,里卡多罗德里格斯

如何推到罗德里格斯旋转公式rodriguesrotationformula
视觉slam十四讲(一)之旋转矩阵与旋转向量[罗德里格斯公式]
旋转矩阵r是正交矩阵,可通过罗德里格斯(rodrigues)变换转换为只有三
三维变换
表示旋转的大小,轴角法与t之间的转换–罗德里格斯公式逆变换:转轴 n