铰链约束简图,铰链四杆机构简图

左边的是固定铰链支座,因为方向未知,所以约束力可以用一对正交力
我始终看不懂,第一个是向心轴承约束,第二个是圆柱铰链与固定铰链支
求机构自由度,如有复合铰链,局部自由度,虚约束,请注明
若机构有复合铰链,局部自由度及虚约束,必须明确指出.
计算如下图所示各机构的自由度,若有复合铰链,虚约束,局部自由度等请