铰链约束实例,铰链结构

计算机构的自由度,指出复合铰链,局部自由度以及虚约束.如图
清算一下下图的自由度,顺便说下图中的复合铰链,虚约束,局部自由度.
铰链约束
求机构自由度,如有复合铰链,局部自由度,虚约束,请注明
各杆件自重不计,b为铰链,试求固定端c和可动铰支座d的约束力,要详细