铰链约束实例,铰链结构

铰链约束
3,光滑圆柱铰链约束 常见约束类型 圆柱铰链 约束特点:由两个各穿孔的
圆柱铰链约束
我始终看不懂,第一个是向心轴承约束,第二个是圆柱铰链与固定铰链支
计算如下图所示各机构的自由度,若有复合铰链,虚约束,局部自由度等请